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对于AGV小车的自动控制系统的性能要求

来源: 时间:2015-09-11 17:34:11

稳定性是系统受到短暂的扰动后其运动性能从偏离平衡点恢复到原平衡点状态的能力。控制系统都含有储能或惯性元件,若闭环系统的参数选取不合适,系统会产生振荡或发散而无法正常工作。稳定性是AGV小车自动控制必须满足的最基本要求,对稳定性的研究是自动控制理论中的一个基本问题。

      (1)稳定性
稳定性是系统受到短暂的扰动后其运动性能从偏离平衡点恢复到原平衡点状态的能力。控制系统都含有储能或惯性元件,若闭环系统的参数选取不合适,系统会产生振荡或发散而无法正常工作。稳定性是AGV小车自动控制必须满足的最基本要求,对稳定性的研究是自动控制理论中的一个基本问题。
      (2)过渡过程性能
描述过渡过程性能可以用平衡性和快速性加以衡量。平衡性指系统由初始状态运动到新的平衡状态时具有较小的超调和振荡性;系统由初始状态运动到新的平衡状态经历的时间表示系统过渡过程的快速程度。良好的过渡过程性能指系统运动的平衡性和快速性满足要求。
       (3)稳态误差
稳态误差是在过渡过程结束后,期望的稳态输出量与实际的稳态输出量之差。控制系统的稳态误差越小,说明控制精度越高。因此,稳态误差是衡量控制系统性能好坏的一项重要指标,控制系统设计的任务之一就是在兼顾其他性能指标的情况
下,使稳态误差尽可能小或者小于某个允许的限制值。
       AGV小车是一种特殊的自动化设备,是一个十分复杂的多输入多输出非线性系统,它具有时变、强耦合和非线性的动力学特征,其控制是十分复杂的。AGV小车动态控制的目的就是要使AGV小车的各个端执行器的位姿能够以理想的动态品质跟踪给定的轨迹或稳定在指定的位姿上。如果能够得到描述AGV小车动态的精确动力学模型,并且干扰信号可检测,AGV小车行走控制便不是特别困难。但由于实际系统而言,很难得到精确的动力学模型。例如,建立动力学模型时忽略的各种高频动特性、AGV小车各连杆机构的各种摩擦、齿轮等传动机构的死区特性、各种信号的检测误差等不确定因素,都是引起模型误差的原因。因此需要根据实际要求提出控制性能指标,并研究合理的控制方法来实现AGV小车的动态控制。

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